Die Entwicklung des H6-Lkws begann bereits im Zweiten Weltkrieg bei der Firma Vomag, wobei auch der Bus schon in Planung war. Nachdem die Vomag kurz nach dem Zweiten Weltkrieg von der sowjetischen Besatzungsmacht komplett demontiert und zerschlagen worden war, wurde die Entwicklung bei der ehemaligen Auto Union, bei Horch fortgesetzt. Produziert wurde der H6B von 1952 bis 1959 im VEB Kraftfahrzeugwerk „Ernst Grube“ Werdau (bis 1945 Schumann-Werke Werdau), das Teil des Industrieverbands Fahrzeugbau (IFA) war.
Der Bus erhielt im VEB Kraftfahrzeugwerk „Ernst Grube“ zunächst die Typenbezeichnung W 501, wobei das „W“ für Werdau steht. Später erhielt er dann in Anlehnung an den Lkw H6, auf dem er basiert, die Bezeichnung H6B: Horch, 6 t Nutzlast, Bus.